智能無人機自主巡檢系統

此項目清華大學具備以下突出優勢：

1. 無人機平臺通過搭載可見光、RGBD以及激光測距機等傳感器，可實時重建未知飛行環境的三維模型
2. 實現不依賴任何外部定位設備（如GPS等）的自主定位及智能視覺避障、跟蹤和著陸。
3. 室內不需要GPS和網絡，視覺導航，自主飛行

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     清華大學智能無人機自主巡檢系統，將針對無人機飛行自主避障、跟蹤和著陸的重大需求，重點開發內容包括無人機智能視覺導航系統、變槳距仿生無人機系統等，并結合自身在計算攝影學領域的技術積累和科研能力，提供面向重點行業應用的包括無人機系統和視覺技術業務應用系統在內的智能（飛行）裝備整體解決方案。

     目前研發的智能無人機系統具有復雜未知飛行環境實時建模、自主定位及智能導航的技術特點。無人機平臺通過搭載可見光、RGBD以及激光測距機等傳感器，可實時重建未知飛行環境的三維模型，實現不依賴任何外部定位設備（如GPS等）的自主定位及智能視覺避障、跟蹤和著陸，可廣泛應用于通信環境復雜的未知飛行環境偵察、監控、探測及災難搜救等軍事和民用領域。

兩個典型系統基于激光雷達和基于RGBD傳感器的智能無人機系統如下圖所

示：

圖1.基于激光雷達（左）和基于RGBD傳感器（右）的智能無人機系統實物圖。

應用實例

?1.智能無人機地下礦井自主巡檢系統

智能無人機地下礦井自主巡檢系統：具有復雜未知狹窄礦井中自主飛行、實時建模的技術特點，不需依賴人工控制和外部GPS輔助。該系統可按需搭載傳感器，實現對礦井內部溫度、濕度等數據指標的數據采集和回傳；同時利用三維建模技術可對礦藏儲量進行實時計算和估計。

? 2.智能無人機地下線纜管井自主巡檢系統

智能無人機地下線纜管井自主巡檢系統：具有復雜未知狹窄管井中自主飛行、實時建模的技術特點，不依賴人工控制和外部GPS輔助。該系統可按需搭載傳感器，實現對管井內部溫度、濕度等數據指標的數據采集和回傳；同時利用實時建模技術可繪制大范圍地下管井圖。

對地下電纜管井的實時建圖結果如下圖所示：

實際效果圖：

備注：由于管道無人機項目，需要根據甲方項目，定制化開發搭載各類傳感器以及個性化服務，另外資料涉及機密，因此，更近一步要求請詳詢我司。

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